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  • 发布日期:2018/04/21
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串口发送数据格式(串口波特率19200,1个启始位,1个停止位,其它无):

发送间隔40MS,一次发送8个BYTE,

BYTE[0]:数据头,固定为0X66

速度为30%时,(副翼,升降舵)0x5A-0x80-0xA6线性变化

速度为60%时,(副翼,升降舵)0x33-0x80-0xCD线性变化

速度为100%时,(副翼,升降舵)0x00-0x80-0xFF线性变化

BYTE[1]:AIL——副翼: 中间值0x80,左边最大为0x00,右边最大为0xff,即0x00-0x80-0xff线性变化

BYTE[2]:ELE——升降舵:中间值0x80,后最大为0x00,前最大为0xff,即0x00-0x80-0xff线性变化

BYTE[3]:THR——油门:0x00为最小,0xff为最大

(微调说明:前后/侧飞:±24步 步进1 128+偏移量,每次重启后回归默认值128);

油门在没有开启定高模式的时候,就是0,开启定调模式后是居中

BYTE[4]:RUDD——方向舵  中间值0x80,左转最大为0x00,右转最大为0xff,即0x00-0x80-0xff线性变化

(微调说明:±24步  步进2   中值定义: 128+偏移量,每次重启后回归默认值128);

为了避免加减油门时,对此字节指令产生影响,所以在圆形操控区域的中间1/6,因保持80H不变,此区域外按上述线性变化。

BYTE[5]:标志位

BYTE[6]=(BYTE[1]^BYTE[2]^BYTE[3]^BYTE[4]^BYTE[5])&0xff;

BYTE[7]:数据尾,固定为0x99

BYTE[5]

bit0=一键起飞    先置1,1秒后置0默认为0

bit1=一键下降    先置1,1秒后置0默认为0

bit2=紧急停止 每次点击取反默认为0

油门低于40%时按紧急停止键无效,方向前后控制超过50%后,将bit2置0,(左右方向控制时,正常将bit2取反),按一键下降后,将bit2置0,油门控制时将bit2置0

bit3=一键固定方向翻转  (原来没有这个)

bit4=1  无头模式   0有头模式 默认为0

bit5=一键翻转     点击后置1,当方向键移动超过一半时,清0 

当翻滚按键按下,并且方向键移动超过一半,发送1,并且方向值发最大值(最小值) 持续时间大概300毫秒,

bit6=光控制         默认灯光开

bit7=飞控陀螺仪矫正   先置1,1秒后置0 

注:一键返航,360°翻转,飞行轨迹这三个按钮的优先级可以做成先入为主的方式(即先选择哪个生效,在这个在执行过程没有取消的情况下,其它两个不生效),但必须保证任何时刻这三个只能是一个生效,不能同时生效。


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